Un circo es un espectáculo artístico, normalmente itinerante, que puede incluir a acróbatas, contorsionistas, equilibristas, escapistas, forzudos, hombres bala, magos, malabaristas, mimos, monociclistas, payasos, titiriteros, tragafuegos, tragasables, trapecistas, ventrílocuos y zanqueros. Es presentado en el interior de una gran carpa que cuenta con pistas y galerías de asientos para el público.

La historia del circo se remonta al legado cultural dejado por las civilizaciones antiguas, desde el lejano oriente (China, Mongolia, India, etc.), hasta el occidente próximo (Grecia, Roma, Egipto, etc.). También las americanas pero como de costumbre son dejadas de lado por la historiografía convencional.

En estas sociedades, al menos desde milenios atrás, algunas de las actividades que hoy se relacionan con el contenido circense, como la acrobacia, el contorsionismo o el equilibrismo, tenían una utilidad altamente relacionada con la preparación de guerreros, con los rituales religiosos y con las prácticas festivas.

Paralelamente, en China, el «arte acrobático», o simplemente la acrobacia, «tiene una historia milenaria», superior a los 2000 años, conforme prueban hallazgos arqueológicos. Según los apuntes de David Marfil (2004), unas de las pruebas más antiguas de la existencia del circo es un grafiti encontrado en Egipto en la tumba de Ben Hassan, con fecha aproximada de 2040 a. C.

Por otro lado, en Grecia, los atletas, en su búsqueda particular por demostrar gran fuerza, realizaban juegos de malabares con objetos de gran porte (en su mayoría pesados), como las ruedas de los carros, por ejemplo. En la cultura griega, y en otras del mismo período, las mujeres también «malabareaban», como se puede apreciar en algunas ánforas y jarrones griegos o en los grabados de las tumbas egipcias. Además, en otras civilizaciones antiguas, como la China y otras de la América Central y del Pacífico Sur, las mujeres también participaban de este tipo de actividades, como bien ilustra el famoso caso de las islas Tonga (en el Pacífico Sur), donde las niñas (solamente mujeres) hacían, y todavía hacen, malabarismos con grandes nueces denominadas tui tui, y donde el éxito de su acto malabarístico tiene consecuencias sociales importantes, respecto al matrimonio, a las posibilidades de ascensión social, etc. 

Con los primeros viajes a América llegaron noticias de las costumbres aborígenes, como en el caso de los Aztecas, especializados en el antipodismo (malabares con los pies), y los Shoshoni del Sur de California, donde los malabares eran parte de los juegos de los niños, como por ejemplo en carreras de velocidad mientras manipulaban tres pelotas.

Tras la decadencia de estas civilizaciones antiguas, principalmente las occidentales, las artes corporales (teatro gestual, danza, gimnasia y circo) se «eclipsaron», perdiendo su interés entre la población.

Posteriormente, en la Europa de la Edad Media, las artes corporales empezaron a recobrar su espacio, volviendo poco a poco a la realidad ciudadana. Pero fue en el Renacimiento cuando los artistas circenses volvieron a tomar los pueblos y las calles de muchos países europeos, ampliando el estatus social de dicha cultura.

Consolidando en una práctica que rompía con el orden institucional, divergía del concepto utilitario y visaba sobre todo la "diversión", la risa descomprometida de la función educativa, buscando encantar y entretener el público. Era un arte del entretenimiento.